6. 运动 & 姿态¶
开发板内有一个MPU-9250 九轴传感器，除了可以检测空间内的加速度与旋转，用作体感检测、体感游戏…等应用之外，更能通过磁力计的辅助检测，实现检测姿态角度、指南针…等应用。
6.1. 九轴体感检测积木清单¶
九轴体感检测积木有两种，一种可检测指定的动作，另一种则可取得九轴感测器的数值。
九轴体感检测积木必须搭配「开发板」积木，选择模拟器时无法取得九轴体感数值，但可以通过指定动作的按钮模拟对应动作，选择USB，执行后会通过 USB 连接方式控制实体开发板，选择 Wi-Fi 则可通过 Wi-Fi 指定 Device ID 操控。
6.2. 检测指定的动作¶
「检测指定的动作」积木能检测静止、晃动、正面朝上、背面朝上、向后向前翻转、向左向右翻转、向左向右旋转、指向东西南北…等14 种开发板动作。
下图的例子，开发板往右旋转会出现向右的绿色箭头，开发板往左旋转会出现向左的蓝色箭头，如果开发板晃动则会出现红色笑脸。
如果是使用模拟器，执行后再开发板的右侧会出现一排按钮，并用文字提示正在检测的指定动作，以上图的例子而言，表示正在检测向右旋转、向左旋转以及晃动。
6.3. 取得九轴传感器的数值¶
「取得九轴传感器的数值」积木能够取得加速度、磁力计、陀螺仪以及水平旋转、前后左右翻转的数值。 ( 模拟器无法模拟此块积木，必须使用实体开发板 )
6.3.1. 加速度计¶
加速度计主要检测x、y 和z 三轴直线移动时「瞬间」加速度变化，将开发板正面朝上，金手指引脚朝向自己，垂直上下的方向为z 轴( 往上为负，往下为正)，水平左右为x 轴( 往左为负，往右为正) 水平前后为y 轴( 往自己的方向为负，远离自己的方向为正)。
由于检测的数值为「加速度」，在启动或停止的瞬间，可能会产生反向的加速度( 就如行驶的公车突然煞车或启动，乘客会往前倾或后仰)，因此在开发时要透过一些逻辑判断来排除，或避免瞬间太大的启动与停止动作。
由于「取得九轴传感器的数值」积木使用时只会检测一次，搭配无限循环便可连续检测，执行后上下左右挥动 开发板，就能看见小怪兽讲出加速度的数值。
因为所在位置以及传感器初始化校准的不同，每块开发板在启用加速度检测时，都会有些细微的误差，Z 通常都会是负一千多( 单位为mg，1 g 通常为一个重力参数)，X 和 Y 通常会在200 ~ -200 之间，此时可以拿起开发板上下左右挥动，就会看见数值发生变化，由于所检测的数值为「加速度」，因此当开发板没有移动或等速移动的时候，加速度会保持在一个稳定的数值区间内。
6.3.2. 陀螺仪¶
陀螺仪则是检测旋转时「瞬间」的角度变化，如下图所示，将开发板正面朝上，金手指引脚朝向自己，绕着z 轴旋转为yaw ( 顺时针旋转为正，逆时针旋转为负)，绕着x 轴旋转为roll ( 顺时针朝自己旋转为负，逆时针旋转为正) 绕着y 轴旋转为pitch ( 顺时针旋转为正，逆时针旋转为负)。
搭配无限循环便可连续检测，执行后转动开发板，就能看见小怪兽讲出陀螺仪的数值，因为是瞬间角度变化，所以当我们停止转动，角度就会回归启动时的数值 ( 预设是0，若数值不为零，请重插开发板USB 线，重新启动再试一次)。
6.3.3. 姿态角度 ( roll、pitch、yaw )¶
姿态角度主要通过加速度计和陀螺仪的数值，组合成可以检测开发板前后翻转( roll )、左右翻转( pitch ) 和水平旋转( yaw )，将开发板正面朝上，金手指引脚朝向自己，绕着z 轴旋转为yaw ( 逆时针旋转角度递增，区间为-180~180 度)，绕着x 轴旋转为roll ( 顺时针旋转角度递增，区间为-180~180 度) 绕着y轴旋转为pitch ( 逆时针旋转角度递增，区间为-180~180 度)。
搭配无限循环便可连续检测，执行后转动开发板，就能看见小怪兽讲出姿态角度的数值
6.3.4. 磁力计¶
磁力计可以检测所在磁场的变化( 主要是针对地球磁场)，将开发板正面朝上，金手指引脚朝向自己，垂直上下的方向为 z 轴( 往上为正，往下为下) ，水平左右为 y 轴( 往左为正，往右为负) 水平前后为 x 轴( 往自己的方向为负，远离自己的方向为正)。
使用磁力计之前，需要对开发板进行「8 字校正」，将开发板插上电并拿起开发板，在空中画出8 的形状进行校正，若遇到不准确的状况，进行8字校正后就会准确许多。
搭配无限循环便可连续检测，执行后转动或移动开发板，就能看见小怪兽讲出磁力计的数值( 测试时可以拿磁铁靠近，会发现显著的数值变化，但因为磁铁会干扰磁力计，使用磁铁后需要重新进行8 字校正还原初始状态 )。
