6. 九轴体感侦测¶
内建一个MPU-9250 九轴感测器，除了可以侦测空间内的加速度与旋转，实作体感侦测、体感游戏…等应用，更能透过磁力计的辅助侦测，实现侦测姿态角度、指南针…等进阶效果。
6.1. 九轴体感侦测积木清单¶
九轴体感侦测积木有两种，一种可侦测指定的动作，另一种则可取得九轴感测器的数值。
九轴体感侦测
九轴体感侦测积木必须搭配「开发板」积木，选择模拟器时无法取得九轴体感数值，但可以透过指定动作的按钮模拟对应动作，选择USB，执行后会透过USB 连线方式控制实体开发板，选择Wi-Fi 则可透过Wi-Fi 指定Device ID 操控。
- USB 控制模式为「安装版编辑器」限定，请参考 编辑器
- Wi-Fi 模式需要开发板连接 Wi-Fi，请参考 硬体开发板 ( 初始化设定 )
九轴体感侦测
6.2. 侦测指定的动作¶
「侦测指定的动作」积木能侦测静止、晃动、正面朝上、背面朝上、向后向前翻转、向左向右翻转、向左向右旋转、指向东西南北…等14 种开发板动作。
九轴体感侦测
下图的例子，开发板往右旋转会出现向右的绿色箭头，开发板往左旋转会出现向左的蓝色箭头，如果开发板晃动则会出现红色笑脸。
九轴体感侦测
如果是使用模拟器，执行后再开发板的右侧会出现一排按钮，并用文字提示正在侦测的指定动作，以上图的例子而言，表示正在侦测向右旋转、向左旋转以及晃动。
九轴体感侦测
6.3. 取得九轴感测器的数值¶
「取得九轴感测器的数值」积木能够取得加速度、磁力计、陀螺仪以及水平旋转、前后左右翻转的数值。 ( 模拟器无法模拟此块积木，必须使用实体开发板 )
九轴体感侦测
6.3.1. 加速度计¶
加速度计主要侦测x、y 和z 三轴直线移动时「瞬间」加速度变化，将开发板正面朝上，金手指接脚朝向自己，垂直上下的方向为z 轴( 往上为负，往下为正)，水平左右为x 轴( 往左为负，往右为正) 水平前后为y 轴( 往自己的方向为负，远离自己的方向为正)。
由于侦测的数值为「加速度」，在启动或停止的瞬间，可能会产生反向的加速度( 就如行驶的公车突然煞车或启动，乘客会往前倾或后仰)，因此在开发时要透过一些逻辑判断来排除，或避免瞬间太大的启动与停止动作。
九轴体感侦测
由于「取得九轴感测器的数值」积木使用时只会侦测一次，搭配无限重复回圈便可连续侦测，执行后上下左右挥动 开发板，就能看见小怪兽讲出加速度的数值。
因为所在位置以及感测器初始化校准的不同，每块开发板在启用加速度侦测时，都会有些微的误差，Z 通常都会是负一千多( 单位为mg，1 g 通常为一个重力参数)，X 和 Y 通常会在200 ~ -200 之间，此时可以拿起开发板上下左右挥动，就会看见数值发生变化，由于所侦测的数值为「加速度」，因此当开发板没有移动或等速移动的时候，加速度会保持在一个稳定的数值区间内。
九轴体感侦测
6.3.2. 陀螺仪¶
陀螺仪则是侦测旋转时「瞬间」的角度变化，如下图所示，将开发板正面朝上，金手指接脚朝向自己，绕着z 轴旋转为yaw ( 顺时针旋转为正，逆时针旋转为负)，绕着x 轴旋转为roll ( 顺时针朝自己旋转为负，逆时针旋转为正) 绕着y 轴旋转为pitch ( 顺时针旋转为正，逆时针旋转为负)。
九轴体感侦测
搭配无限重复回圈便可连续侦测，执行后转动开发板，就能看见小怪兽讲出陀螺仪的数值，因为是瞬间角度变化，所以当我们停止转动，角度就会回归启动时的数值 ( 预设是0，若数值不为零，请重插开发板USB 线，重新启动再试一次)。
九轴体感侦测
6.3.3. 姿态角度 ( roll、pitch、yaw )¶
姿态角度主要透过加速度计和陀螺仪的数值，组合成可以侦测开发板前后翻转( roll )、左右翻转( pitch ) 和水平旋转( yaw )，将开发板正面朝上，金手指接脚朝向自己，绕着z 轴旋转为yaw ( 逆时针旋转角度递增，区间为-180~180 度)，绕着x 轴旋转为roll ( 顺时针旋转角度递增，区间为-180~180 度) 绕着y轴旋转为pitch ( 逆时针旋转角度递增，区间为-180~180 度)。
九轴体感侦测
搭配无限重复回圈便可连续侦测，执行后转动 开发板，就能看见小怪兽讲出姿态角度的数值
九轴体感侦测
6.3.4. 磁力计¶
磁力计可以侦测所在磁场的变化( 主要是针对地球磁场)，将开发板正面朝上，金手指接脚朝向自己，垂直上下的方向为z 轴( 往上为正，往下为下) ，水平左右为y 轴( 往左为正，往右为负) 水平前后为x 轴( 往自己的方向为负，远离自己的方向为正)。
九轴体感侦测
使用磁力计之前，需要对开发板进行「8 字校正」，将开发板插上电并拿起开发板，在空中画出8 的形状进行校正，若遇到不准确的状况，进行8字校正后就会准确许多。
九轴体感侦测
搭配无限重复回圈便可连续侦测，执行后转动或移动开发板，就能看见小怪兽讲出磁力计的数值( 测试时可以拿磁铁靠近，会发现显著的数值变化，但因为磁铁会干扰磁力计，使用磁铁后需要重新进行8 字校正还原初始状态 )。
九轴体感侦测
九轴体感侦测
九轴体感侦测
九轴体感侦测